Venezuela 1498 de Chistophes Colombus (Kristof Kolomp) tarafından keşfedilinceye kadar, ülke nüfusunu Carib yerlileri meydana getiriyordu. İspanyollar için Venezuela nın fethi, yerlilerin şiddetli mukavemet göstermeleri sebepiyle zor ve yavaş oldu. Ülkede birçok kasaba kuruldu. Caracas 1567 de kurularak 1577 de başşehir oldu.

Venezuela, İspanya İmparatorluğunun nispeten önemsiz bir parçası kabul edildiğinden diğer sömürgelerin idaresine verildi. Önce bugünkü Dominik Cumhuriyeti olan Santo Domingo ya, sonra Yeni Granada Genel Valiliğine bağlandı. 1776 da ABD nin bağımsızlığını ilan etmesi ve 1789 Fransız ihtilali, bağımsızlık için bir misal teşkil etti. Napolyon un, İspanya ya savaş açması Nisan 1810 da sömürge devrinin sonunu getirdi. Kreollar (ülkede doğan beyazlar) İspanyol yöneticiyi azlederek bir cunta kurdular.

5 Temmuz 1811 de bağımsız konfederasyon ilan edildi. Bu ilan kraliyet kuvvetleri ve Kreollar arasında 10 yıl devam eden bir savaşa sebep oldu. 24 Haziran 1821 de Carababo Muharebesinde İspanya ya karşı kesin zafer elde edildi. Anlaşmazlık sonucunda 1830 da Venezuela birçok Güney Amerika ülkesini ihtiva eden konfederasyondan ayrılarak bağımsız bir cumhuriyet oldu.

1830 dan 19. yüzyıl sonuna kadar büyük krizler birbirini takip etti. Yirminci yüzyılın büyük bölümünde ülkeyi askeri diktatörler idare etti. Bunlar petrol sanayiini geliştirdiler, birçok sosyal reformlar yaptılar. 1959 dan itibaren ülke demokratik seçimlerle işbaşına gelen hükümetler tarafından idare edilmeye başladı. Essequibo sınır bölgesinde Guyana ile olan anlaşmazlık 1982 de tekrar başladı.

1989 da ikinci kez başkanlığa seçilen Pérez in açıkladığı ekonomik tedbirler, sokak gösterilerine sebep oldu. Halk yağma işine başlayınca askeri birliklerin müdahalesi üzerine çok sayıda insan öldü. Aralık 1993 te yapılan seçimlerde devlet başkanlığına Rafael Caldera oyların çoğunluğunu alarak seçildi. Rafael Celdera 25 yıldan sonra ikinci defa devlet başkanlığına geldi. 6 Aralık 1993 te göreve başladı.​