Escorial dağının ayağında olan San Lorenzo manastırın inşaat öncesi yerini İspanya Kralı 2. Philip tarafından seçilmiş. İspanyanın savaşta elde ettiği zaferlerden biri olan 1557 Aziz Quentin’in muharebesi zaferini anmak için bu görkemli muhteşem bina yapılmış. Bina inşaatı ilk köşe taşı 23 Nisan 1563′de konmuş. Tasarım ve inşaası Juan Bautista de Toledo tarafından başladı. 1667′de Toledo’nın olümünden sonra bina inşaatına Toledonun çırağı Juan de Herrere tarafından devam edilerek 1584 tamamlanmış. Bu muhteşem yapının toplam inşaat süresi 21 yıl sürmüş.​